艾克威爾內(nèi)專(zhuān)業(yè)AGV小車(chē)生產(chǎn)廠，擁有多年的AGV小車(chē)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，提供AGV小車(chē)設(shè)備包括：激光導(dǎo)航AGV、潛伏式AGV、牽引式AGV等。AGV小車(chē)在運(yùn)行過(guò)程中，造成誤差主要與那些因素有關(guān)？

激光導(dǎo)航AGV引導(dǎo)過(guò)程是在AGV形式的過(guò)程中完成的，這是個(gè)動(dòng)態(tài)的過(guò)程，會(huì)有多種因素導(dǎo)致在激光導(dǎo)航AGV的運(yùn)行過(guò)程中期望目標(biāo)位置與車(chē)身實(shí)際位置間的誤差。造成在導(dǎo)航引導(dǎo)過(guò)程中產(chǎn)生誤差的主要原因有如下幾種：

1、車(chē)輪尺寸誤差:此類(lèi)誤差包括車(chē)能韻實(shí)標(biāo)查徑與標(biāo)堆植伺的誤差，還有個(gè)值得注意的是車(chē)輛在運(yùn)行期間會(huì)造成輪胎的磨損，這類(lèi)誤差很難避免。

2、車(chē)身尺寸誤差:與車(chē)輪尺寸誤差類(lèi)似，主要是車(chē)身尺寸在測(cè)量時(shí)形成的誤差，同時(shí)也包括車(chē)輛機(jī)械結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的誤差，例如電機(jī)正反轉(zhuǎn)換向時(shí)必定存在的行程差。

3、環(huán)境引起誤差:方面環(huán)境的冷熱會(huì)帶來(lái)車(chē)輪的熱脹冷縮；另方面，不平整的路面，或者打滑的地面會(huì)造成較大的誤差波動(dòng)。

4、初始位置誤差:車(chē)輛在初始化時(shí)得到的坐標(biāo)信息中包含了誤差。

5、車(chē)身重量帶來(lái)的誤差:車(chē)身重量會(huì)造成車(chē)輪的形變，不同的負(fù)載量會(huì)形成不同的車(chē)輛形變，從而帶來(lái)速度和距離上的誤差；此外，重力作用造成車(chē)身的晃動(dòng)，使安裝在其上的激光頭來(lái)回晃動(dòng)，造成激光導(dǎo)引裝置的測(cè)量值的誤差。

6、剎車(chē)誤差:剎車(chē)會(huì)造成車(chē)身重心的前后晃動(dòng)，而緊急剎車(chē)可能造成的車(chē)輪與地面之間的滑動(dòng)，造成更大的影響。

以上所述的誤差原因可以總結(jié)為位置偏差，在激光導(dǎo)引裝置兩次掃描之間，這些誤差量會(huì)不斷積累。因此，除了由于集合尺寸測(cè)量和重力等原因形成的誤差外，應(yīng)該盡可能的對(duì)由于計(jì)算過(guò)程形成的誤差進(jìn)行補(bǔ)償。激光導(dǎo)航AGV：denareavis.com/product/2/392.html

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