AGV的導(dǎo)引方式多種多樣，根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境應(yīng)當(dāng)選擇不同的導(dǎo)引方式，比較常用的導(dǎo)引方式有電磁感應(yīng)導(dǎo)引、光發(fā)射導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、視覺(jué)導(dǎo)引、激光導(dǎo)引和磁導(dǎo)引。

電磁感應(yīng)導(dǎo)引是使用更早，也是應(yīng)用更多的種導(dǎo)引方式。它通過(guò)在地面下方埋入導(dǎo)線，并通以定頻率的交變電流，從而在導(dǎo)線周?chē)a(chǎn)生個(gè)同心圓磁場(chǎng)，裝在AGV上的感應(yīng)線圈通過(guò)感應(yīng)電磁信號(hào)的變化來(lái)調(diào)整車(chē)的運(yùn)行方向。這種導(dǎo)引方式由于導(dǎo)線埋在地面之下，不易破損、污染，成本較低，抗干擾能力較強(qiáng).能夠適應(yīng)惡劣的工業(yè)環(huán)境，但是路徑更改困難，不易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路徑。

光發(fā)射導(dǎo)引是將具有光反射功能的金屬帶(如鋁帶)沿AGV預(yù)定的運(yùn)行線路粘貼在地面上，或者在地面上噴涂熒光漆帶等。AGV上設(shè)置發(fā)射光源，發(fā)出的光照射到金屬帶上后發(fā)生反射，AGV上的光檢測(cè)器接收被金屬帶反射的光，再經(jīng)過(guò)光電轉(zhuǎn)換裝置，將兩邊電信號(hào)進(jìn)行放大、比較.再經(jīng)偏差值反饋給導(dǎo)向伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向伺服電機(jī)使導(dǎo)向輪偏轉(zhuǎn)，從而使AGV可以繼續(xù)沿導(dǎo)引路徑方向運(yùn)動(dòng)。這種導(dǎo)引方式不需要在地面上開(kāi)槽，布線工作簡(jiǎn)單，路徑變更容易，成本相對(duì)較低.但對(duì)工作環(huán)境要求較高，地面須無(wú)污染，干凈平整，同時(shí)控制和通訊路線需要單獨(dú)鋪設(shè)。

視覺(jué)導(dǎo)引是在AGV的運(yùn)行路徑上設(shè)置導(dǎo)向標(biāo)線，通過(guò)裝在AGV上的攝像機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)地獲取導(dǎo)向標(biāo)線圖像，計(jì)算AGV相對(duì)于標(biāo)線的距離和角度偏差，從而控制AGV沿著標(biāo)線運(yùn)行的導(dǎo)引方式。該種導(dǎo)引方式精度較高，路徑變更容易，但對(duì)地面潔凈度有定要求，同時(shí)成本相對(duì)較高，南京航空航天大學(xué)柔性制造技術(shù)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)的視覺(jué)導(dǎo)航AGV就是基于這種導(dǎo)引原理。

激光導(dǎo)引是在AGV的行走路徑上設(shè)置具有高反光性的反射板，同時(shí)在AGV上安裝能夠旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，AGV運(yùn)行過(guò)程中激光掃描器不斷向周?chē)l(fā)射激光束，只要接受到周?chē)龎K以上反射板反射回來(lái)的激光束就可以根據(jù)反射板的坐標(biāo)值以及車(chē)體縱向軸與反射板水平面內(nèi)的法線夾角計(jì)算出當(dāng)前AGV的位置和方向，再比對(duì)AGV上層控制系統(tǒng)內(nèi)置的數(shù)字地圖來(lái)校正運(yùn)行方位，達(dá)到導(dǎo)引目的。該種導(dǎo)引方式定位和導(dǎo)引精度高，但控制較為復(fù)雜，反射板安裝也相對(duì)復(fù)雜，成本較高，在我的大多數(shù)卷煙廠中采用該種導(dǎo)引方式。

磁導(dǎo)航被認(rèn)為是項(xiàng)非常有應(yīng)用前景的技術(shù)，主要通過(guò)測(cè)量路徑上的磁場(chǎng)信號(hào)來(lái)獲取車(chē)輛自身相對(duì)于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的控制及導(dǎo)航。磁導(dǎo)航具有很高的測(cè)量精度及良好的重復(fù)性，相對(duì)于光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，磁導(dǎo)航不易受光線變化等的影響，在運(yùn)行過(guò)程中，磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性和魯棒性。磁條旦鋪設(shè)好后，維護(hù)費(fèi)用非常低，使用壽命長(zhǎng)，且增設(shè)、變更路徑較容易。AGV小車(chē)：denareavis.com

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