現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，隨著人們對生產(chǎn)效率要求的不斷提高，機器人替代人工的趨勢已經(jīng)日漸明顯，在包裝運輸行業(yè)中，由于具有工作空間大的優(yōu)點，大型工件的搬運大多使用串聯(lián)機械手。而在中小型物件搬運的應(yīng)用中，由于串聯(lián)機械手結(jié)構(gòu)限制，往往不能很迅速準確的實現(xiàn)抓放。相比之下，并聯(lián)機器人由于結(jié)構(gòu)上具有更高的剛度，承載能力更強，結(jié)構(gòu)緊湊，能夠?qū)崿F(xiàn)高速高精度的運動，因此受到了廣泛的關(guān)注。

并聯(lián)機器人的機構(gòu)種類繁多，針對不同工況需求，對應(yīng)的有2到6自由度不同的并聯(lián)機器人來實現(xiàn)，自由度在2到4不等的并聯(lián)機器人都可以歸類于少自由度并聯(lián)機器人。目前應(yīng)用較多的少自由度并聯(lián)機器人主要為Delta型機器人，以及根據(jù)Delta型機器人的衍生型，如Quatuo機器人和Genkotsu機器人。兩個衍生型的機器人對應(yīng)用的針對性較強，具有與普通Delta機器人所不能實現(xiàn)的多個自由度以及結(jié)構(gòu)，而通用性較強的構(gòu)型則為能夠?qū)崿F(xiàn)三個方向平移以及繞Z軸旋轉(zhuǎn)的Delta機器人。

少自由度并聯(lián)機器人已經(jīng)在實際應(yīng)用中發(fā)揮了重要作用。在食品、醫(yī)藥以及3C等行業(yè)中，Delta機器人有著較為廣泛的應(yīng)用，6-sl，如產(chǎn)品的生產(chǎn)、轉(zhuǎn)運以及包裝等。其速度快，精度高的優(yōu)點也獲得了不少廠商的青睞。更有將少自由度并聯(lián)機構(gòu)用在平臺隔振等高端應(yīng)用領(lǐng)域。少自由度井聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)特點：1、高速度:標準抓放行程下(305mm跨度)可實現(xiàn)0.35s的運動周期；2、高精度：該構(gòu)型機器人的重復(fù)定位精度更高可達0.lmm。艾克威爾專業(yè)工業(yè)機器人生產(chǎn)廠，IKV工業(yè)機器人：denareavis.com

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