現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展迫切需要進(jìn)步提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量及產(chǎn)品更新?lián)Q代的速度，因而工業(yè)機(jī)器人已進(jìn)入高速、高精度、智能和模塊化的發(fā)展階段，尤其在高速高精度方面，己成為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的主要趨勢(shì)，如應(yīng)用于激光焊接、激光切割的工業(yè)機(jī)器人需要更高的跟蹤精度。因此，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制，對(duì)提高我工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平，增強(qiáng)際競(jìng)爭(zhēng)能力具有重要意義。

機(jī)器人控制技術(shù)是影響機(jī)器人系統(tǒng)性能的關(guān)鍵部分，成為目前機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)，許多問(wèn)題有待解決。因而要想提高工業(yè)機(jī)器人的跟蹤精度，需要深入研究工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和軌跡跟蹤控制等關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題，主要涉及以下兩個(gè)方面，是如何保證機(jī)器人能平穩(wěn)可靠地高速運(yùn)動(dòng)，即避免高速運(yùn)動(dòng)可能帶來(lái)的不利因素，如奇異產(chǎn)生的機(jī)械振動(dòng)等，涉及機(jī)器人的奇異點(diǎn)處理方法、軌跡規(guī)劃技術(shù)等；二是如何提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和控制精度，涉及機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)優(yōu)化技術(shù)、運(yùn)動(dòng)伺服控制技術(shù)等。

目前已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造、機(jī)械加工、電子電氣制造、食品加工等許多領(lǐng)域，成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、工廠自動(dòng)化(FA)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動(dòng)化工具。IKV工業(yè)機(jī)器人：denareavis.com

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