常見的AGV般的運(yùn)動方向主要有單向運(yùn)動、雙向運(yùn)動以及全方位移動三種，依據(jù)不同的運(yùn)動方式，具體的輪系結(jié)構(gòu)也分位三輪機(jī)構(gòu)、四輪機(jī)構(gòu)和六輪結(jié)構(gòu)三種。具體工業(yè)應(yīng)用的車輪結(jié)構(gòu)有：

1、萬向輪：這種類型的輪子能夠在水平面內(nèi)360度方向自由靈活轉(zhuǎn)動，它的轉(zhuǎn)速隨著AGV的運(yùn)行速度改變而改變。目前，工業(yè)應(yīng)用更為廣泛。這種類型的輪子在AGV小車上的應(yīng)用主要為了增大AGV的載重量，確保AGV車體的平衡，起到支撐或靈活轉(zhuǎn)向的作用。

2、驅(qū)動輪：這種類型的輪子般與驅(qū)動電機(jī)連接在起，由驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)，它的運(yùn)動方向與AGV車體運(yùn)動方向致，這類輪子運(yùn)動是AGV運(yùn)的動力來源，可以通過它控制AGV的運(yùn)行速度，但是單個驅(qū)動輪的運(yùn)動只能使AGV走直線運(yùn)動，即不能決定AGV的運(yùn)動方向，般情況下，可以通過兩個驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向來改變AGV的運(yùn)動方向。

針對不同的車輪結(jié)構(gòu)選擇不同的輪系布局就能形成不同的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計。那么，不同的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的AGV區(qū)別是：

1、三輪結(jié)構(gòu)的AGV：車體結(jié)構(gòu)比較簡單，運(yùn)動比較靈活，但相對來說，車體平衡性比較差，承載能力不強(qiáng)且無法作橫向運(yùn)動，自動運(yùn)行適應(yīng)于輕載狀態(tài)下的單向運(yùn)行。

2、四輪結(jié)構(gòu)的AGV：四輪機(jī)構(gòu)布局形式有三種，如圖3.1所示，黑色代表驅(qū)動輪，白色代表萬向輪，采取驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向控制，它是目前AGV行業(yè)應(yīng)用更廣泛的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，相對于三輪機(jī)構(gòu)增加了個萬向輪，很明顯AGV的承重能力在定程度上加強(qiáng)了，可實(shí)現(xiàn)AGV的全方位移動，包括前進(jìn)、后退、拐彎等，能夠使AGV在狹小空間內(nèi)作業(yè)。

3、六輪結(jié)構(gòu)的AGV:和四輪結(jié)構(gòu)相比，它的布局形式增加了兩個萬向輪，在原有的優(yōu)點(diǎn)上車體平衡性得到了進(jìn)步增強(qiáng)，AGV的承載能力也得到了增強(qiáng)，控制方式也采用驅(qū)動輪差速控制。

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