影響工業(yè)機器人定位精度的因素有很多方面，大體上可以歸為三類:結(jié)構(gòu)因素、控制因素、執(zhí)行因素。結(jié)構(gòu)因素，指機器人的結(jié)構(gòu)設計參數(shù)在制造裝配中的變動，這種變動使得機器人的運動學模型發(fā)生改變，屬于機器人的靜態(tài)誤差?？刂埔蛩?，包含計算機內(nèi)部計算的舍入、截斷誤差以及關(guān)節(jié)碼盤的有限分辨率所帶來的誤差。執(zhí)行因素，包含由負載、溫升等引起的機器人結(jié)構(gòu)彈性變形、關(guān)節(jié)的間隙等帶來的誤差，此類屬于動態(tài)因素。這三類因素中，對機器人定位精度的影響更大的是結(jié)構(gòu)因素，約占定位精度的80%。

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