臂部是工業(yè)機(jī)器人的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部知腕部，并改變手部在空間的位置。工業(yè)機(jī)器人臂部般具有2-3個(gè)自由度，即伸縮、回轉(zhuǎn)、俯仰或升降；專用機(jī)械手的臂部般具有1-2個(gè)自由度，即伸縮、回轉(zhuǎn)或直移。臂部總重量較大，受力般較復(fù)雜，在運(yùn)動(dòng)時(shí)，直接承受腕部、手部和工件（或工具）的靜、動(dòng)載荷，尤其高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，將產(chǎn)生較大的慣性力（或慣性矩），引起沖擊，影響定位的準(zhǔn)確性。臂部運(yùn)動(dòng)部分零部件的重量直接影響著臂部結(jié)構(gòu)的剛度和強(qiáng)度。專用機(jī)械手的臂部般直接安裝在主機(jī)上，工業(yè)機(jī)器人的臂部般與控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)起安裝在機(jī)身(即機(jī)座)上，機(jī)身可以是固定式的，也可以是行走式的、即可沿地面或?qū)к夁\(yùn)動(dòng)。

臂部的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式、抓取重量、動(dòng)作自由度、運(yùn)動(dòng)精度等因素來確定。同時(shí)，設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮到手臂的受力情況、油(氣)缸及導(dǎo)向裝置的布置、內(nèi)部管路與手腕的連接形式等因素，因此設(shè)計(jì)臂部時(shí)般要注意下述要求。

1、剛度要大 為防止臂部在運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀的選擇要合理。工字形截面彎曲剛度般比圓截面大，空心管的彎曲剛度和扭轉(zhuǎn)剛度都比實(shí)心軸大得多。所以常用鋼管作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼作支承扳。

2、導(dǎo)向性要好 為防止手臂在直移運(yùn)動(dòng)中，沿運(yùn)動(dòng)軸線發(fā)生擔(dān)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，或設(shè)置導(dǎo)向裝置，或設(shè)計(jì)方形、花鍵等形式的臂桿。

3、偏重力矩要小 所謂偏重力矩就是指臂部的重量對(duì)其支承回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的靜力矩。為提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，要盡量減小臂部運(yùn)動(dòng)部分的重量，以減小偏重力矩和整個(gè)手臂對(duì)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

4、運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)、定位精度要高 由于臂部運(yùn)動(dòng)速度越高、重量越大，慣性力引起的定位前的沖擊也就越大，運(yùn)動(dòng)既不平穩(wěn)，定位精度也不會(huì)高。故應(yīng)盡量減小臂部運(yùn)動(dòng)部分的重量，使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，同時(shí)要采取定形式的緩沖措施。工業(yè)機(jī)器人：denareavis.com

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