AGV 小車作為智能物流的重要載體，具有智能化、柔性佳、可靠性高、易安裝維護等優(yōu)勢，能夠有效降低工廠和倉庫的人力成本，目前廣泛地應(yīng)用于各行各業(yè)。目前市面上AGV小車的種類眾多，就導(dǎo)航方式來說就有：磁導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等。這里艾克威爾主要和大家討論的是磁導(dǎo)航AGV小車的設(shè)計。

AGV小車鋪設(shè)的磁條是直線的，即使在彎道處的磁條，從控制的程序角度上和運動的微觀上看，AGV 小車實際還是要保證兩組舵輪沿著磁條中間行駛，這種情況下就是 讓 AGV 沿著鋪設(shè)的磁條靠近中間，就類似于走直線。但是在糾偏情況下， AGV 就是以磁條為中心依據(jù)的“S”型運動軌跡。目前市面上 AGV 的驅(qū)動舵輪放置在底盤上然后將主體固定到底盤來構(gòu)造普通 AGV小車，這種布局方法會導(dǎo)致問題是從宏觀上把 AGV 運動的擺動浮動給放大，造成 AGV 不穩(wěn)定性的惡化。

為了縮小在糾偏過程中，由于糾偏差速造成的舵輪不停的擺動而導(dǎo)致的車子整體看起來也不停的擺動的影響，設(shè)計出轉(zhuǎn)向動力輪和支架分離的舵輪結(jié)構(gòu)。舵輪支架固定在 AGV 車底盤上，支架與轉(zhuǎn)向動力輪之間通過圓錐軸承連接。舵輪的結(jié)構(gòu)從圓錐軸承為分界點分為上下兩層，上層與車子剛性連接，轉(zhuǎn)向動力輪能自由轉(zhuǎn)動。為了防止舵輪轉(zhuǎn)過角度過大，舵輪左右設(shè)計的有限位機構(gòu)。為了得到舵輪的偏轉(zhuǎn)角度，與軸承相連的地方增加有角度編碼器，角度編碼器的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)向動力輪的轉(zhuǎn)角一致。
   艾克威爾多年來專注于磁導(dǎo)航AGV小車的生產(chǎn)研發(fā)銷售，咨詢熱線：18801895557

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