目前機(jī)器人的驅(qū)動方式常用的有三種：氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動以及電動驅(qū)動，它們有各自的應(yīng)用范圍，但其中電動驅(qū)動應(yīng)用更為廣泛。應(yīng)該根據(jù)具體工作要求來選擇合理的驅(qū)動方式。氣壓驅(qū)動：成本低、結(jié)構(gòu)簡單，但是定位精度較低;液壓驅(qū)動:輸出力矩大、定位精度較高，但是對溫度要求高，且噪音大；電機(jī)驅(qū)動:效率高、運(yùn)行速度快、污染小、結(jié)構(gòu)緊湊且控制方便。綜上所述，考慮到焊接機(jī)器人的高速度、高精度的要求，以及其工作環(huán)境，選擇伺服電機(jī)驅(qū)動方式。

焊接機(jī)器人在傳動方面要求嚴(yán)格，先各傳動件要合理連接，所占空間盡量小，且盡量減少傳動構(gòu)件的數(shù)量以減小累積間隙，提高工作精度。電機(jī)的安裝形式對機(jī)器人總體的重心分布、剛度以及結(jié)構(gòu)設(shè)計有較大的影響，所以在設(shè)計傳動系統(tǒng)的布局上，定要考慮其負(fù)載的大小和工作范圍的要求，從而合理設(shè)計電機(jī)的安裝位置。

確定了機(jī)器人各關(guān)節(jié)由電機(jī)驅(qū)動，但般來說電機(jī)的輸出力矩較小、輸出的轉(zhuǎn)速又很高，不能直接用來工作，所以要正常工作，就必須依靠減速器來提高轉(zhuǎn)矩和減速。焊接機(jī)器人的減速裝置選擇諧波減速器，因?yàn)樗哂薪Y(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、傳動效率高、運(yùn)動精度高、傳動比范圍大等特點(diǎn)，這樣設(shè)計出的焊接機(jī)器人，還能進(jìn)步減少機(jī)器人的質(zhì)量，使機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加緊湊，控制更容易。工業(yè)機(jī)器人：denareavis.com

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