作為工業(yè)生產(chǎn)利器的AGV在工業(yè)4.0時代的到來，人工智能技術(shù)的日趨成熟迎來了屬于它的春天。其在機(jī)器人市場中增長的勢頭可謂迅猛，而內(nèi)些技術(shù)領(lǐng)先的生產(chǎn)廠商推出的產(chǎn)品更是曾出不窮，在汽車工業(yè)、電的制造、電商倉儲物流等領(lǐng)域已經(jīng)開始有了定范圍的應(yīng)用。
  AGV根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，進(jìn)而保證AGV行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置及航向的過程，稱為“導(dǎo)航”,AGV導(dǎo)航主要有三大技術(shù)要點(diǎn):
  、定位
  定位是確定移動機(jī)器人在運(yùn)行環(huán)境中相對于全局坐標(biāo)的位置和航向，是AGV導(dǎo)航為基本的環(huán)節(jié)，目前AGV定位方法分為:
  1.衛(wèi)星定位。它是種以空間衛(wèi)星為基礎(chǔ)的高精度導(dǎo)航與定位系統(tǒng)。GPS定位系統(tǒng)用于AGV定位時存在近距離定位精度低等問題。
  2.慣性定位。通過對固聯(lián)在載體上的三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀進(jìn)行積分，獲得載體實(shí)時、連續(xù)的位置、速度、姿態(tài)等信息。但慣性誤差經(jīng)過積分之后都會產(chǎn)生無限的累積，因此純慣性導(dǎo)航不適合長時間的定位。
  3.電子地圖匹配定位。利用圖像處理技術(shù)，將實(shí)時獲取的環(huán)境圖像與基準(zhǔn)圖進(jìn)行匹配，從而確定載體當(dāng)前的位置，匹配的特征可以為設(shè)定的路標(biāo)、特定的景象或是道路曲率。電子地圖匹配特別適用于對機(jī)器人系統(tǒng)長時間的定位誤差進(jìn)行校準(zhǔn)。
  二、環(huán)境感知與建模
  為了實(shí)現(xiàn)AGV自主導(dǎo)航，需要根據(jù)多種傳感器識別多種環(huán)境信息：如道路邊界、地形特征、障礙、引導(dǎo)者等。AGV通過環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對位置，以及對動態(tài)障礙物運(yùn)動進(jìn)行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。
  三、路徑規(guī)劃
  路徑規(guī)劃是導(dǎo)航的個重要環(huán)節(jié)。根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為兩種類型：個是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另個是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。
     

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