工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科技術(shù)于體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。自從1962年美研制出世界上第臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái)，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動(dòng)化工廠(FA)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動(dòng)化工具。

廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)樣，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類(lèi)的生產(chǎn)和生活方式。

、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀及內(nèi)外發(fā)展的趨勢(shì)

工業(yè)機(jī)器人是更典型的機(jī)電體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。外專(zhuān)預(yù)測(cè)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車(chē)、計(jì)算機(jī)之后出現(xiàn)的種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)(UNECE)和際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)(IFR)的統(tǒng)計(jì)，世界機(jī)器人市場(chǎng)前景看好，從20世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)直保持著穩(wěn)步增長(zhǎng)的良好勢(shì)頭。進(jìn)入20世紀(jì)90年代，機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長(zhǎng)率平均在10％左右。2004年增長(zhǎng)率達(dá)到創(chuàng)記錄的20％。其中，亞洲機(jī)器人增長(zhǎng)幅度更為突出，高達(dá)43%，如圖1所示。

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)

各區(qū)域用戶(hù)工業(yè)機(jī)器人定購(gòu)指數(shù)（以1996年作為100）

外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì)：

1．工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和維修），而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10．3萬(wàn)美元降至97年的6．5萬(wàn)美元。

2．機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。

3．工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可*性、易操作性和可維修性。

4．機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。

5．虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。

我的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車(chē)制造廠的焊裝線上。但總的來(lái)看，我的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和外比還有定的距離，如：可*性低于外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我已安裝的產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶(hù)的要求，“客戶(hù)，次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可*性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、?；O(shè)計(jì)，積推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。

二、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域日漸廣泛

經(jīng)過(guò)四十多年的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在越來(lái)越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車(chē)產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測(cè)及倉(cāng)庫(kù)堆垛等作業(yè)中，機(jī)器人都已逐步取代了人工作業(yè)。

隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范周還在不斷地?cái)U(kuò)大，已從汽車(chē)制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進(jìn)而推廣到諸如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)維護(hù)維修機(jī)器人等各種非制造行業(yè)。此外，在防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越多，如無(wú)人偵察機(jī)(飛行器)、警備機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、政服務(wù)機(jī)器人等均有應(yīng)用實(shí)例。機(jī)器人正在為提高人類(lèi)的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。

三、內(nèi)外主要的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠商

在外，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)成為種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。從而，相繼形成了批具有影響力的、著名的工業(yè)機(jī)器人公司，它們包括：瑞典的abb Robotics，日本的fanuc、Yaskawa，德的kuka Roboter，美的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，意大利comau，英的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。在內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長(zhǎng)的勢(shì)頭非常強(qiáng)勁。如中科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化所投資組建的新松機(jī)器人公司，年利潤(rùn)增長(zhǎng)在40%左右。

四、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)

工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動(dòng)條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各和社會(huì)各層人士的廣泛關(guān)注。在新的世紀(jì)，機(jī)器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應(yīng)用。

1、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)

從近幾年世界機(jī)器人推出的產(chǎn)品來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢(shì)主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開(kāi)放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化；工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。

2、工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)

據(jù)UNECE/IFR預(yù)測(cè)，至2007年，全球新安裝裝機(jī)器人的數(shù)量將從2003年的81800套增至2007年的106000套，年平均增長(zhǎng)7%。其中，日本2003-2007年工業(yè)機(jī)器人的銷(xiāo)售將從2003年的31600增長(zhǎng)至2007年的41000套；歐洲2003-2007年工業(yè)機(jī)器人將從2003年的27100套增長(zhǎng)至2007年的34000套；北美2003-2007年工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)每年平均增長(zhǎng)5.8%，至2007年將增長(zhǎng)到16000套。

五、工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式的探討

縱觀世界各在發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)過(guò)程，可歸納為三種不同的發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美模式：

1、日本模式

此種模式的特點(diǎn)是：各司其職，分層面完成交鑰匙工程。即機(jī)器人制造廠商以開(kāi)發(fā)新型機(jī)器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，并由其子公司或社會(huì)上的工程公司來(lái)設(shè)計(jì)制造各行業(yè)所需要的機(jī)器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程；

2、歐洲模式

此種模式的特點(diǎn)是：攬子交鑰匙工程。即機(jī)器人的生產(chǎn)和用戶(hù)所需要的系統(tǒng)設(shè)計(jì)制造，全部由機(jī)器人制造廠商自己完成；

3、美模式

此種模式的特點(diǎn)是：采購(gòu)與成套設(shè)計(jì)相結(jié)合。美內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)需要時(shí)機(jī)器人通常由工程公司進(jìn)口，再自行設(shè)計(jì)、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。

我從上世紀(jì)80年代開(kāi)始在高校和科研單位全面開(kāi)展工業(yè)機(jī)器人的研究，近20年來(lái)取得不少的科研成果。但是由于沒(méi)有和企業(yè)有機(jī)地進(jìn)行聯(lián)合，至今仍未形成具有影響力的產(chǎn)品和有規(guī)模的產(chǎn)業(yè)。目前內(nèi)除了以組裝為主的中日合資的機(jī)器人公司外，具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機(jī)器人尚停留在高?；蚩蒲袉挝唤M織的零星生產(chǎn)，未能形成氣候。近10年來(lái)，進(jìn)口機(jī)器人的價(jià)格大幅度降低，對(duì)我工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展造成了定的影響，特別是我自行制造的普通工業(yè)機(jī)器人在價(jià)格上根本無(wú)法與之競(jìng)爭(zhēng)。特別是我在研制機(jī)器人的初期，沒(méi)有同步發(fā)展相應(yīng)的零部件產(chǎn)業(yè)，使得內(nèi)企業(yè)在生產(chǎn)的機(jī)器人過(guò)程中，只能依賴(lài)配套進(jìn)口的零部件，更削弱了我企業(yè)的價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)力。

中的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)走什么道路，如何建立自己的發(fā)展模式，確實(shí)值得探討。中工程院在2003年12月完成并公開(kāi)的《我制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報(bào)告》中認(rèn)為，我應(yīng)從“美模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。

六、機(jī)器人在我的前景

應(yīng)該說(shuō)中是更需要又更不需要機(jī)器人的。中人口眾多，勞動(dòng)力資源豐富且廉價(jià)，從這層面說(shuō)用個(gè)貴而笨重的機(jī)器人還不如雇個(gè)人來(lái)的便宜，但是我要做世界強(qiáng)就必須用更少的資源作更多的事，我們的企業(yè)必須盡可能的采用技術(shù)來(lái)更高效率的生產(chǎn)，以高競(jìng)爭(zhēng)力取勝，這就需要很多的機(jī)器人，人是沒(méi)有機(jī)器人那樣的率，準(zhǔn)確率和高效率的?？赡軙?huì)有人失業(yè)，但創(chuàng)造的就業(yè)機(jī)會(huì)更多，社會(huì)所得的利益會(huì)更多。我相信在不久將來(lái)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)會(huì)如同汽車(chē)樣成為的經(jīng)濟(jì)支柱產(chǎn)業(yè)，美是“汽車(chē)上的度”，中可以成為“站在機(jī)器人肩膀上的”。

七、機(jī)器人發(fā)展的希望與困難

機(jī)器人技術(shù)是高技術(shù)的重要組成部分，其產(chǎn)業(yè)化的進(jìn)程在我剛剛起步，雖然取得了定的成績(jī)，但仍然存在很多困難和不足，因此更需要多方面的關(guān)心和支持。

政策支持，是加速技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的重要前提。根據(jù)我政府有關(guān)部門(mén)應(yīng)組織力量進(jìn)行充分地調(diào)查研究，在此基礎(chǔ)上，制定切實(shí)可行的推廣、應(yīng)用機(jī)器人和促進(jìn)機(jī)器人研究開(kāi)發(fā)的傾斜政策。如在稅收、投資和貸款方面對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)實(shí)行扶持政策。日本政府通過(guò)制定政策，采取系列措施鼓勵(lì)企業(yè)應(yīng)用機(jī)器人，為日本機(jī)器人在內(nèi)開(kāi)拓市場(chǎng)的經(jīng)驗(yàn)值得我們借鑒。另外，對(duì)機(jī)器人用戶(hù)，可以考慮給予定的資金補(bǔ)貼，以鼓勵(lì)購(gòu)買(mǎi)．為了避免危險(xiǎn)惡劣的工作環(huán)境導(dǎo)致的工傷事故和職業(yè)病，保護(hù)工人的身心安全，對(duì)些特殊工種，如噴涂，鑄造等通過(guò)勞動(dòng)法強(qiáng)制采用工業(yè)機(jī)器人來(lái)代替．這樣可以大大增加工業(yè)機(jī)器人的需求數(shù)量。

我的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化必須由市場(chǎng)來(lái)拉動(dòng)。機(jī)器人作為高技術(shù)，它的發(fā)展與社會(huì)的生產(chǎn)、經(jīng)濟(jì)狀況密切相關(guān)。機(jī)器人的研制、開(kāi)發(fā)只有從技術(shù)上實(shí)現(xiàn)可能性大為原則選擇機(jī)器人優(yōu)先應(yīng)用的領(lǐng)域，并以此為突破口，向其他領(lǐng)域滲透、擴(kuò)散至為重要。

我機(jī)器的應(yīng)用人要順利走上市場(chǎng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，還是需要各方面的共同努力。

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